HT-FN-G3定位定向仪
一、简介：
HT-FN-G3定位定向仪是一款卫星导航定位定向产品，使用双天线、多通道测算提供方向、位置和俯仰信息，同时内部集成了陀螺仪传感器，可在GPS失锁时提供3分钟的方向信息。系统具有动态性能好，功耗低，定位、定向、重捕速度快，数据输出稳定等特点。设备可同时跟踪BDS B1I/B2I+GPS L1/L2+GLONASS L1/L2+Galileo E1/E5b+QSZZ 等多频点。可设置工作在单GPS、单北斗、组合定位等多种工作模式，从而提供定位定向信息。
图 1-1 HT-FN-G3结构框图
表1-1 性能指标
通道 | 432通道，基于NebulasII | 冷启动时间 | ＜25秒 | ||||
频点 | BDS B1I/B2I GPS L1/L2 GLONASS L1/L2 Galileo E1/E5b QZSS L1/L2 | 热启动 | ＜10秒 | ||||
重捕获 | ＜1秒 | ||||||
RTK初始化时间 | ＜5秒 (典型值) | ||||||
初始化可靠性 | ＞99.9% | ||||||
差分数据 | RTCM3.0/3.2/3.3 | ||||||
单点定位(RMS) | 平面：1.5m 高程：2.5m | 数据格式 | NMEA-0183 | ||||
观测数据更新率 | 20HZ | ||||||
DGPS (RMS) | 平面：0.4m 高程：0.8m | 定位数据更新率 | 20HZ | ||||
定向精度(RMS) | 0.2°/1米基线 0.06/ 2米基线 | ||||||
RTK (RMS) | 平面：1cm+1ppm 高程：1.5cm+1ppm | 时间精度(RMS) | 20ns | ||||
速度精度(RMS) | 0.03m/s | ||||||
尺寸 | 150*125*39mm | 功耗 | <5W | ||||
工作温度 | -40℃～+85℃ | 存储温度 | -55℃～+95℃ | ||||
观测精度(RMS) | BDS | GPS | GLONASS | Galileo | |||
B1/L1 C/A/G1/E1 码 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B1/L1/G1/E1 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B2/L2P(Y)/L2C/G2/E5b 码 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B2/L2P(Y)/L2C/G2/E5b 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
表2-1：3芯电源座引脚功能
管脚 | 定义 | 描述 | 备注 |
1 | +24VDC | 电源正 | 9-36V输入 |
2 | GND | 电源地 | |
3 | PGND | 机壳地 |
表2-1：DB15信号引脚功能
管脚 | 信号 | 描述 | 备注 |
1 | com1 Tx | RS232串口1输出 | |
2 | com1 Rx | RS232串口1输入 | |
3 | com1 GND | RS232串口1地 | |
6 | com2 Tx | RS232串口2输出 | |
7 | com2 Rx | RS232串口2输入 | |
8 | com2 GND | RS232串口2地 | |
14 | PPS | 时标输出 | LVTTL电平 |
15 | PPS信号地 | 时标输出地 |
表2-3：运行条件及最大值
参数 | 符号 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 |
供电电压 (VCC) | Vcc | 9 | 24 | 36 | V |
主天线射频输入功率 | ANT1_IN input power | +15 | dBm | ||
从天线射频输入功率 | ANT2_IN input power | +15 | dBm | ||
最佳输入增益 | Gant | 20 | 36 | dB | |
PPS输出管脚低电平 | Vout_low | 0 | 0.45 | V | |
PPS输出管脚高电平 | Vout_high | 2.85 | 3.3 | V | |
最大可承受 ESD 应力水平 | VESD(HBM) | ±2000 | V |
输入指令为简化 的ASCII 格式（不区分大小写）。无校验位的简化 ASCII 格式更便于用户的指令输入。所有指令由指令头和配置参数（参数部分可以为空，则该指令只有一个指令头）组成，头字段包含指令名称或消息头。常用指令如下表所示：
表 3-1：常用指令集（注：每个命令后面必须加个换行字符）
指令 | 描述 |
freset | 恢复出厂设置，注意：出厂设置的波特率为 115200. |
config | 查询接收机串口状态 |
mask BDS | 禁用 BDS 卫星系统 可以分别禁用 BDS、GPS、GLO、GAL |
unmask BDS | 启用 BDS 卫星系统 可以分别启用 BDS、GPS、GLO、GAL；接收机默认跟踪所有卫星系统 |
config com1 115200 | 设置 com1 波特率为 115200 可以分别对 com1、com2、com3 设置为 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400,460800 中任意一个波特率 |
unlog gpgga | 禁止gpgga输出 |
unlog | 禁止当前串口所有输出 |
saveconfig | 保存设置 |
mode base time 60 1.5 2.5 | 定位后 60 秒时或者水平精度优于 1.5 米高程精度优于 2.5 米，自动生成基准点坐标。断电重启后，将重复计算并生成新基准点坐标 |
mode base lat Lon height | 手动设置基准点坐标为：lat,lon,height（断电重启后基准点坐标不变化）举例 lat=40.07898324818, lon=116.23660197714, height=60.4265 注：经度纬度坐标可以通过 bestpos 命令获取； 若位置为南纬，Lat 值需输入负值；西经，lon 需输入负值。 |
mode base | 设置为基准站 |
mode movingbase | 设置为移动基站 |
mode rover | 缺省 Rover 模式（该指令可使接收机从基站模式转换到流动站模式） |
rtcm1033 comx 10 rtcm1006 comx 10 rtcm1074 comx 1 rtcm1124 comx 1 rtcm1084 comx 1 rtcm1094 comx 1 | 基站模式设置 COMX，ICOMX,NCOMX 发送差分报文，COMX可以指定为 COM1、COM2、COM3 任意一个；ICOMX：设备/功能名称列表 NCOMX：设备/功能名称列表 |
Config ins enable | 打开惯导 |
NMEA0183 输出语句 | |
gpgga 1 | 当前串口输出 1Hz 的 GPGGA 信息 |
gpgga comx 1 | 设置串口x 1HZ 输出 GGA 消息 消息类型和更新率可自设；1、0.5、0.2、0.1 分别对应输出频率1Hz、2Hz、5Hz、10Hz；类型包括 GGA、RMC、ZDA、VTG、NTR、TRA |
gphdt comx 1 | 串口x 输出当前时刻的航向信息 HDT 航向类型包括：HDT、TRA |
注：1> 如果以 GN 开头，无特殊说明，默认为联合系统定位或者相关输出;
2>如果以 3 个系统字母开头，无特殊说明，则默认为各个系统独立解算输出，其中：
BDS 标识北斗系统；
GPS 标识美国全球定位系统；
GLO 标识俄罗斯 GLONASS 系统；
GAL 标识欧盟伽利略系统；
根据参与定位的卫星系统可能为GPGGA、BDGGA、GLGGA、GAGGA；组合定位为GNGGA。
下面只解析GNGGA的数据，GPGGA、BDGGA、GLGGA、GAGGA数据格式类似，不再赘述。
①：GNGGA
简化 ASCII 格式：
GNGGA 1 当前串口输出 1Hz 的 GNGGA 信息
GNGGA COM2 1 在 com2 输出 1Hz 的 GNGGA 信息
例：$GNGGA,025754.00,4004.74102107,N,11614.19532779,E,1,
18,0.7,63.3224,M,-9.7848,M,, *58
ID | 字段 | 数据描述 | 符号 | 示例 |
1 | $GNGGA | Log 头 | $GNGGA | |
2 | utc | 位置对应的 UTC 时间， hh/mm/ss.ss | hhmmss.ss | 170659.00 |
3 | lat | 纬度（DDmm.mm） | IIII.II | 4001.1220 |
4 | lat dir | 纬度方向（N = 北，S =南） | a | N |
5 | lon | 经度（DDDmm.mm） | yyyyy.yy | 11600.3622 |
6 | lon dir | 经度方向（E = 东，W =西） | a | E |
7 | qual | GPS 质量指示符 0 = 定位不可用或无效 1 = 单点定位 2 = 伪距差分或 SBAS 定位 4 = RTK 固定解 5 =RTK 浮点解 6 = 惯导定位 7 =用户设定位置（FixedPosition） | x | 1 |
8 | # sats | 使用中的卫星数。可能与所见数不一致 | xx | 10 |
9 | hdop | 水平精度因子 | x.x | 1.0 |
10 | alt | 天线海拔高度，低于大地水准面为负值。 | x.x | 1098.44 |
11 | a-units | 天线高度单位（M = m） | M | M |
12 | undulation | 大地水准面差距–大地水准面和 WGS84 椭球面之间的距离。大地水准面高于椭球面 为正值，否则，为负值。 | x.x | -15.174 |
13 | u-units | 大地水准面差距单位（M = m） | M | M |
14 | age | 差分数据龄期，秒为单位 | xx | 没有差分数据时为空 |
15 | stn ID | 差分基站 ID，0000-4096 | xxxx | 没有差分数据时为空 |
16 | *xx | 校验和 | *hh | *3F |
17 | [CR][LF] | 语句结束符 | [CR][LF] |
②：GPTRA
简化 ASCII 格式：
GPTRA 1 输出 1Hz 的 GPTRA 信息
GPTRA COM2 1 在 com2 输出 1Hz 的 GPTRA 信息
例：$GPTRA,074453.00,206.59,36.19,0.00,4,32,0.00,0000*61
ID | 字段 | 数据描述 | 符号 | 示例 |
1 | $GPTRA | Log 头 | ||
2 | utc | UTC 时间 | hhmmss.ss | |
3 | heading | 方向角，0~360 度 | hhh.hh | |
4 | pitch | 俯仰角：-90~90 度 | ppp.pp | |
5 | roll | 横滚角：-90~90 度 | rrr.rr | |
6 | Sol status | GPS 质量指示符 0 = 定位不可用或无效 1 = 单点定位 2 = 伪距差分或 SBAS 定位 4 = RTK 固定解 5 =RTK 浮点解 6 = 惯导定位 | q | |
7 | Sat num | 卫星数 | n | |
8 | Age | 差分延迟 | dd.dd | |
9 | Station ID | 基站号 | xxxx | |
10 | *xx | 校验和 | *hh | *72 |
11 | [CR][LF] | 语句结束符 | [CR][LF] |
◆本产品必须安装在室外。
◆必须把天线安装在水平的基础上，保证安装后的天线能够平行于地面，以达到最佳使用效果。
◆本产品周围及上部不能有物体遮挡。
◆本产品不得安装在高温、强震、强酸、强碱、强磁场及强静电场环境内。
◆本产品应在空旷地带使用，上部在张角120°内有山体、楼房等大型遮挡物体时，会影响信号的接收，造成性能的下降甚至无法使用。
◆使用时应远离人体和金属物体，远离油箱等易燃易爆物品。
4.3.1产品的运输
◆已包装的产品在不受雨雪和烈日的直接影响下，适用于公路、铁路、水路、空中等单一运输或上述任意组合的运输方式，运输过程中要注意防摔、防震、防潮、防高温。
4.3.3贮存
◆产品应避光保存，仓库贮存的温度、湿度等应符合技术指标要求：
◆禁止在酸、碱、盐环境中存贮本品。
◆在运输、使用过程中，切勿拍打、摔砸、撞击本产品，以免损坏。
◆本品须严防静电伤害，手部未消除静电前不得接触本品。
◆产品使用时，本产品、电源及其它相关设备，都要有良好的接地。
◆产品出现故障时，应及时联系我司，请勿自行拆卸产品。
1.主机尺寸：150*125*39mm
2.天线尺寸：φ146×58mm，内螺纹孔安装。天线安装杆建议如下：
网站备案/许可证号：陕ICP备07501210号 
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